112_BLDC모터_ESC캘리브레이션과_속도제어 🎛️🚀

// [107_BLDC_Motor_ESC_Speed_Control.ino]
#include <Servo.h>

const int escPin = 9;       // ESC 제어 핀 (PWM)
const int potPin = A0;      // 가변저항 핀
const int emergencyPin = 2; // 비상 정지 킬 스위치

Servo esc;
bool isEmergencyStopped = false;

// 비상 정지 인터럽트 서비스 루틴
void emergencyISR() {
  isEmergencyStopped = true;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(emergencyPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(emergencyPin), emergencyISR, FALLING);

  Serial.println("==========================================");
  Serial.println("  🌪️ 도로시의 BLDC 모터 ESC 속도 제어 시작!");
  Serial.println("==========================================");

  esc.attach(escPin, 1000, 2000); // 1000us ~ 2000us 펄스 범위 지정

  // 1. ESC 안전 시동(Arming) 절차
  Serial.println("1단계: ESC에 정지 신호(1000us) 송출 중...");
  esc.writeMicroseconds(1000);
  delay(3000); // ESC가 시동 비프음을 내고 준비될 때까지 3초 대기

  Serial.println("🎉 [완료] ESC 아밍 성공! 속도 제어 모드 진입.\n");
}

void loop() {
  // 비상 정지 상태 감시
  if (isEmergencyStopped) {
    esc.writeMicroseconds(1000); // 모터 즉시 전원 차단
    Serial.println("🚨 [비상 정지] 킬 스위치 발동! 모터 완전 차단!");
    while (1); // 시스템 영구 정지 (안전 확보)
  }

  // 가변저항(0~1023)을 읽어 안전 모터 펄스(1000~1800us)로 매핑
  // (실내 실험 안전을 위해 최대 출력을 1800us로 제한)
  int potVal = analogRead(potPin);
  int throttlePulse = map(potVal, 0, 1023, 1000, 1800);

  // ESC로 정밀 스로틀 펄스 전송
  esc.writeMicroseconds(throttlePulse);

  // 0.2초마다 현재 스로틀 상태 출력
  static unsigned long lastPrint = 0;
  if (millis() - lastPrint > 200) {
    lastPrint = millis();
    int percent = map(throttlePulse, 1000, 1800, 0, 100);
    Serial.print("가변저항: ");
    Serial.print(potVal);
    Serial.print(" ➔ 스로틀 펄스: ");
    Serial.print(throttlePulse);
    Serial.print(" µs (출력: ");
    Serial.print(percent);
    Serial.println(" %)");
  }

  delay(20);
}