106_엔코더인터럽트_펄스카운트 ⏱️🔢

#define ENCODER_A 2  // 외부 인터럽트 핀 (INT0)
#define ENCODER_B A0 // 일반 디지털 입력 핀

volatile long encoderCount = 0; // 인터럽트 누적 펄스 카운터
volatile byte lastA = LOW;

// 펄스 에지가 발생할 때마다 1마이크로초 만에 실행되는 ISR
void ISR_encoder() {
  byte currentA = digitalRead(ENCODER_A);
  
  // A상이 LOW에서 HIGH로 치솟는 상승 에지(RISING) 순간만 선별!
  if (lastA == LOW && currentA == HIGH) {
    // 이때 B상의 전압 상태를 읽어 회전 방향 판별
    if (digitalRead(ENCODER_B) == LOW) {
      encoderCount++; // 정회전 (시계 방향, 전진)
    } else {
      encoderCount--; // 역회전 (반시계 방향, 후진)
    }
  }
  lastA = currentA; // 현재 상태 기억
}

#include <Arduino.h>

#define ENCODER_A 2
#define ENCODER_B A0

// L298N 모터 제어 핀 (Motor B 사용 예시)
const int IN3 = 8;
const int IN4 = 9;
const int ENB = 10;

volatile long encoderCount = 0;
volatile byte lastA = LOW;

void ISR_encoder() {
  byte currentA = digitalRead(ENCODER_A);
  if (lastA == LOW && currentA == HIGH) {
    if (digitalRead(ENCODER_B) == LOW) encoderCount++;
    else encoderCount--;
  }
  lastA = currentA;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 고속 시리얼 통신 권장
  
  pinMode(ENCODER_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCODER_B, INPUT_PULLUP);
  
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  
  // A상 핀에 CHANGE 인터럽트 장착!
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A), ISR_encoder, CHANGE);
  
  Serial.println("명령어 입력: f(전진), b(후진), s(정지)");
}

void loop() {
  // 1. PC 시리얼 모니터로부터 주행 명령 수신
  if (Serial.available()) {
    char cmd = Serial.read();
    if (cmd == 'f') { // 전진
      digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENB, 180);
    } else if (cmd == 'b') { // 후진
      digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); analogWrite(ENB, 180);
    } else if (cmd == 's') { // 정지
      digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENB, 0);
    }
  }

  // 2. 200ms마다 현재 누적된 엔코더 펄스 카운트 출력
  static unsigned long lastPrint = 0;
  if (millis() - lastPrint >= 200) {
    lastPrint = millis();
    Serial.print("현재 엔코더 펄스 카운트: ");
    Serial.println(encoderCount);
  }
}