181_아두이노메가_6개하드웨어인터럽트_다축엔코더 ⚙️🏎️

/*
 * [아두이노 메가 2560 3대 모터 6채널 엔코더 인터럽트 실습]
 * - 모터 1: D2 (INT0), D3 (INT1)
 * - 모터 2: D21 (INT2), D20 (INT3)
 * - 모터 3: D19 (INT4), D18 (INT5)
 */

// 3개 모터의 누적 회전 펄스 카운터 (인터럽트에서 수정하므로 volatile 필수!)
volatile long motor1Pos = 0;
volatile long motor2Pos = 0;
volatile long motor3Pos = 0;

// [모터 1 인터럽트 서비스 루틴]
void isrMotor1() {
  if (digitalRead(3) == LOW) {
    motor1Pos++; // 시계 방향
  } else {
    motor1Pos--; // 반시계 방향
  }
}

// [모터 2 인터럽트 서비스 루틴]
void isrMotor2() {
  if (digitalRead(20) == LOW) {
    motor2Pos++;
  } else {
    motor2Pos--;
  }
}

// [모터 3 인터럽트 서비스 루틴]
void isrMotor3() {
  if (digitalRead(18) == LOW) {
    motor3Pos++;
  } else {
    motor3Pos--;
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 6개 인터럽트 핀 풀업 설정
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(3, INPUT_PULLUP);
  pinMode(21, INPUT_PULLUP);
  pinMode(20, INPUT_PULLUP);
  pinMode(19, INPUT_PULLUP);
  pinMode(18, INPUT_PULLUP);

  // 메가 2560 6대 외부 인터럽트 등록 (Phase A의 상승 엣지 감지)
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2),  isrMotor1, RISING); // INT0
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(21), isrMotor2, RISING); // INT2
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(19), isrMotor3, RISING); // INT4

  Serial.println(F("========================================"));
  Serial.println(F(" ⚙️ 아두이노 메가 3축 엔코더 오도메트리 가동 "));
  Serial.println(F("========================================"));
}

void loop() {
  // 100ms마다 3개 바퀴의 정밀 이동 위치 출력
  static unsigned long lastPrint = 0;
  if (millis() - lastPrint >= 100) {
    lastPrint = millis();

    Serial.print(F("[위치 계측] "));
    Serial.print(F("M1(좌): "));
    Serial.print(motor1Pos);
    Serial.print(F(" tick | M2(우): "));
    Serial.print(motor2Pos);
    Serial.print(F(" tick | M3(후): "));
    Serial.print(motor3Pos);
    Serial.println(F(" tick"));
  }
}